1.铁鹰剑士
老秦军时期，铁鹰剑士名闻天下，全军也只有堪堪百余人。司马错做上将军后，在保留铁鹰剑士简拔制的同时，创立了铁鹰锐士制。这铁鹰锐士不单剑术超凡，且要马战步战一样精通，任何兵器到手也都是一样娴熟。秦国变法后的新军在收复河西的大战中横空出世，被天下惊呼为“锐士”。司马错便借这个名号创立了铁鹰锐士：下马步战以超越魏武卒为准，上马骑战以超越赵齐骑士与与匈奴胡骑为准。铁鹰锐士的简拔方法极为苛刻：首先是体魄关。吴起当年训练魏武卒手执一支长矛、身背二十支长箭与一张铁胎硬弓、同时携带三天军食，总重约五十余斤，连续疾行一百里还能立即投入激战者，方可为武卒。司马错则在此之外又增添了全副甲胄、一口阔身短剑、一把精铁匕首与一面牛皮盾牌，总重约在八十余斤；此关通过，方能进入各种较武；步战较武要在秦国新军的步军中名列一流，骑战较武要在秦军新军的骑兵中名列一流；个人简拔过关后，还要过以各种阵式结阵而战的阵战关，过各种兵器的较武关。如此一一下来，凡能成为铁鹰锐士者，便几乎个个都是无敌勇士！秦国新军二十万，铁鹰锐士却堪堪只有一千六百人，而其中一半都在白起千人队，岂非异数？当然，这也是司马错的刻意部署。
2.魏武卒
“魏武卒”是吴起训练的精锐步兵。吴起当年训练魏武卒，“魏之武卒以度取之，衣三属之甲，操十二石之弩，负矢五十个，置戈其上，冠胄带剑，赢三日之粮， 日中而趋百里。中试则复其户，利其田宅。”士兵手执一支长戈、身上背着五十支长箭与一张铁胎硬弓（12石）、同时携带三天军粮，总重约五十余斤，连续急行军一百里还能立即投入激战的士兵，才可以成为武卒并享受优厚待遇。吴起率领魏武卒征战南征北战，创下了“大战七十二，全胜六十四，其余均解（不分胜负）”的奇功伟绩。三十年来，吴起率领魏武卒攻下函谷关，大大小小历经六十四战，夺取了秦国黄河西岸的五百多里土地，将秦国压缩到了华山以西的狭长地带。根据"吴子·励士"里的记载,周安王十三年(公元前389年)的阴晋之战，吴起以五万魏军，击败了十倍于已的秦军, 创造了五万人，兼（加）车百乘，骑三千匹，而破秦五十万众的中国战争史上以少胜多的著名战役, 所以魏武卒最鼎盛的时候应该是满员大概五万人左右。魏武卒是当世的步战士兵最为精锐和彪捍的。骑战则以赵国的“胡刀骑士”与齐国的“技击骑士”并称精锐。
3.胡刀骑士
汉族的人打仗，原来都是用车。将官们乘车，每辆车后跟几十名步兵。车是计算兵力和国力的单位，如所谓“千乘之国”，“万乘之国”，一乘就是一辆兵车。当时的胡人(匈奴)打仗是用骑兵。比较起来，胡人的骑兵比汉人的兵车机动、轻便得多。赵武灵王鉴于这种情况，在赵国也练骑兵，叫赵国人都学骑射，这在巩固国防上有重大的改革意义。可是要学胡人骑马，必须改穿胡人便于骑马的衣服。武灵王叫当时的贵族大臣都改穿胡人的衣服，这就叫“易胡服”而其中精锐则称为胡刀骑士。
4.技击骑士
战国军阵的复杂化也要求军事训练的经常化。战国时的军阵已相当复杂，有方阵、圆阵、疏阵、数阵、锥形之阵、雁行之阵、钩行之阵、玄襄之阵、火阵、水阵等各种形式。并且每一处军阵又有“圆而方之，坐而起之，行而止之，左而右之，前而后之，分而合之，结而解之”等多种变化。士卒只有熟练掌握军阵阵法，才能执戈上阵，从事战斗。如果士卒缺乏训练，不掌握军阵作战的技能，是注定会吃败仗的。而齐国最重训练其中以技击骑士为最，分能力敌合则布阵，技击骑士个个弓马娴熟，能征善战。然荀子说：“齐人隆技击。其技也，得一首者，则赐锱金。”“技击”即武艺，齐国的士卒个人技艺很高。但齐国的技击之士，不如魏的“武卒”。魏国的武卒，能“衣三属之甲，操十二石之弩，负服矢五十，置戈其上，冠轴带剑，赢三日之粮，日中而趋百里”。
